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手动轮椅包括一个框架、座椅、一个或两个踏板（搁脚板）和四个轮子：通常前面有两个脚轮，后面有两个大轮子。一般也会有一个单独的坐垫。较大的后轮通常有直径稍小的推动轮辋，突出在轮胎的正上方；这使得使用者可以在不需要抓紧轮胎的情况下推动座椅来操纵座椅。手动轮椅通常有刹车，刹车作用在后轮的轮胎上，但是这些刹车仅仅是一个驻车制动，使用者的手掌直接支撑在推轮上。由于这会导致摩擦和热量积聚，特别是在长下坡上，许多轮椅使用者会选择戴上有衬垫的轮椅手套。手动轮椅通常在车架后部上部有两个推动把手，这样可以方便陪护者手动推动。
一般手动轮椅分为两大类，折叠轮椅或刚性轮椅。折叠轮椅其主要优势是能够折叠，通常是将两边结合在一起。对于那些需要经常存放轮椅而不是使用轮椅的临时使用的用户来说，这在很大程度上是一个优势。刚性轮椅越来越受到需要长期使用或高频率使用的用户的青睐，它具有焊接接头和更少的活动部件。这减少了推动椅子所需的能量，因为它消除了椅子移动时会弯曲和吸收能量的许多点。焊接而不是折叠接头也可以减轻椅子的整体重量。一些轮椅试图结合这两种设计的特点，提供一个折叠到刚性的结构，在轮椅使用时关节被机械锁定。
许多刚性轮椅是用航空铝材和钛合金等轻质材料制成的，碳纤维等复合材料制成的轮椅也开始出现。超轻刚性轮椅通常被称为“主动式用户轮椅”，因为它们非常适合独立使用。刚性轮椅设计的另一个创新是安装减震器，它可以缓冲椅子滚动时的颠簸。这些减震器可以安装在前轮和后轮上，或同时安装在两个车轮上。刚性座椅还可以选择后轮有一个外倾角，或倾斜，使轮子的顶部朝向椅子。这使得使用者能够更有效地推进，并且在斜坡上移动时更容易保持直线。运动轮椅通常有大的外倾角，以提高稳定性。
刚架轮椅通常是根据用户的具体尺寸和他们的需求和偏好而设计的，具有足够的上身力量的经验丰富的使用者通常可以使椅子在其后轮上保持平衡，即“轮式”，并且椅子的“倾斜度”控制其起步的容易程度。自行轮椅允许独立的轮椅使用者爬升和下降路缘，并更容易越过小障碍物和不规则地面（例如鹅卵石）。自行轮椅的后轮直径一般在20-24英寸（51-61厘米）之间，通常类似自行车车轮。车轮是橡胶轮胎，可以是实心的、充气的或凝胶填充的。折叠椅的轮子可以是永久性的，但是那些刚性椅子的轮子通常装有快速释放轴，通过按下轮子中心的按钮激活。
所有主要品种的轮椅都可以高度定制，以满足用户的需求。此类定制可能包括座椅尺寸、高度、座椅角度、踏板、搁脚板、前脚轮支腿、可调靠背和控制装置。可提供各种可选配件，如防倾杆或车轮、安全带、可调靠背、倾斜和/或倾斜功能、四肢或头部和颈部的额外支撑、拐杖支架、助行器或氧气罐、饮料架以及作为衣物保护器的挡泥板和轮罩。
轻量化和高成本在手动轮椅市场上是相关的。在低成本的一端，沉重的，折叠钢椅与吊索座椅和很少的适应性占主导地位。在机场、游乐园和购物中心等大型设施中，这些椅子很常见。稍高一点的价格区间可以看到同样的折叠设计是用铝制成的。个别定制的轻便椅子有更多的选择。高端市场包括超轻车型、丰富的座椅选择和配件、全地形功能等。昂贵的手动座椅可能相当于小型汽车的价格。